Informace o publikaci
Collided path replanning in dynamic environments using RRT and Cell decomposition algorithms
| Název česky | Kolizní plánování cesty v dynamickém prostředí využívající algoritmus RRT a rozkladu elementů |
|---|---|
| Autoři | |
| Rok publikování | 2015 |
| Druh | Článek ve sborníku |
| Konference | Modelling and Simulation for Autonomous Systems, |
| Fakulta / Pracoviště MU | |
| Citace | |
| www | http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-22383-4_9 |
| Doi | http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-22383-4_9 |
| Obor | Informatika |
| Klíčová slova | path re-planning; motion planning; RRT; cell decomposition; Multi RRT |
| Přiložené soubory | |
| Popis | Plánování pohybu robota je důležitou součástí modelování funkcí robotů. Plán řídí pohyby robota. V této práci se algoritmus rozkladu na buňky používá k nalezení cesty pracovní plochou a algoritmus prozkoumání náhodného stromu (RRT) k ověření cesty skutečným prostorem. Byly navrženy dvě metody ke zlepšení navigace všesměrové pohyblivého robota částečně změněnou pracovní plochou. Za prvé, plánovač vytvoří RRT strom a vychyluje jeho růst směrem k bodu na cestě. Plánovač snižuje pravděpodobnost výběru dalšího bodu, když je detekována kolize, což zase zvyšuje expanzi RRT na volném prostoru. Druhá metoda používá shodný plánovač pro napojení bodů cesty. Pokud je detekována kolize, plánovač upravuje RRT na obou stranách kolizního segmentu. Navrhované metody jsou porovnávány s dalšími používanými přístupy, přečemž simulace ukazuje lepší výsledky z hlediska účinnosti a úplnosti plánování cesty. |